• 初始化工作，先单目多帧初始化建立初始化地图，再引入IMU，轮速约束对速度，IMU bias，重力，尺度等进行求解，并统一进行联合Bundle Adjustment。

•跟踪与建图。利用sliding window进行统一非线性优化，完成跟踪与建图模块。

1.基于直接法的多相机组合式全景相机SLAM算法(负责/在研)

• 基于多镜头组合式全景相机成像模型，对DSO相机模型进行修改， 对光度仿射变换参数设置做出调整

• 推导全景成像的光度误差函数以及Jacobian矩阵，修改tracking中 位姿优化优化模块，以及滑动窗口优化模块

• 球面极线搜索，球面坐标逆深度更新等公式推导

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2.多相机组合式全景相机内外参标定(负责)

• 使用通用相机模型，等距投影模型对单鱼眼相机进行内参标定

• 三维标定场进行多相机外参标定，并使用ceres进行内外参整体优化

• 扩展Pano-SLAM部分鱼眼相机模型(增加通用相机投影模型)

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3.基于ORB-SLAM的多相机组合式全景相机SLAM算法(参与)

• 与师兄一起明确ORB-SLAM修改模块进行分工

• 理论部分负责球面EPnP公式的推导，球面Jacobian矩阵的推导

• 代码上负责g2o部分自定义节点与边，后端优化部分

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4.大地测量相关坐标系坐标转换matlab工具包(负责)

• 完成包括大地测量坐标系，地理坐标系，投影坐标系的转换工具

• 完成简易导线平差与水准网平差程序

• 完成沉降秩亏自由网平差，粗差探测

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5.大地测量城市/矿区独立坐标系设计

• 精确设定设计坐标系的作用区域

• 设计满足**煤矿井下测量综合变形要求优于1/80000的独立坐标系统

• 设计坐标系统采用等角投影

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6.太原市地质灾害分析

• 坡度，坡向，相对高差，断层距离，植被覆盖度，区域河网密度，降雨分布， 人类工程（选择公路铁路）等影响因子栅格化，并对其进行重分类， 最后进行加权叠加

• 使用地理信息系统软件arcgis进行模型构建，生成分析结果图，并进行定量统计